機(jī)器人重要參數(shù)

機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)反映了機(jī)器人可勝任的工作、具有的最高操作性能等情況，是設(shè)計(jì)、應(yīng)用機(jī)器人必須考慮的問題。工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)有自由度、分辨率、工作空間、工作速度、工作載荷等。

1、自由度

是指機(jī)器人具有的獨(dú)立運(yùn)動的坐標(biāo)軸數(shù)量。

機(jī)器人的自由度是指確定機(jī)器人手部在空間的位置和姿態(tài)時(shí)所需要的獨(dú)立運(yùn)動參數(shù)的數(shù)量。機(jī)器人的自由度數(shù)一般等于關(guān)節(jié)數(shù)量。

常見機(jī)器人自由度數(shù)一般有5～6個(gè)。有些機(jī)器人還附帶有外部軸。

2、關(guān)節(jié)（Joint）

即運(yùn)動副，允許機(jī)器人手臂各零件之間發(fā)生相對運(yùn)動的機(jī)構(gòu)。

3、工作范圍

工業(yè)機(jī)器人手臂或手部安裝點(diǎn)所能達(dá)到的所有空間范圍。

其形狀取決于機(jī)器人的自由度數(shù)和各運(yùn)動關(guān)節(jié)的類型與配置。機(jī)器人的工作范圍一般有：圖解法和解析法這兩種方法表示。

4、速度

機(jī)器人在工作過程中帶載荷條件下、勻速運(yùn)動過程時(shí)，機(jī)械接口中心或工具中心點(diǎn)在單位時(shí)間內(nèi)所移動的距離或轉(zhuǎn)動的角度。

5、工作負(fù)載

是指機(jī)器人手腕前端安裝負(fù)荷在工作范圍內(nèi)任何位置上所能承受的最大重量，一般用質(zhì)量、力矩、慣性矩表示。

還和運(yùn)行速度和加速度大小等參數(shù)有關(guān)，工作負(fù)載一般用高速運(yùn)行時(shí)機(jī)器人所能抓取的工件重量作為負(fù)載承受能力為指標(biāo)。

搬運(yùn)機(jī)器人的負(fù)荷重量，必須考慮抓手和工件的合計(jì)。

6、分辨率

是指機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)的最小移動距離或最小轉(zhuǎn)動角度 。

7、精度

重復(fù)性或重復(fù)定位精度：指機(jī)器人重復(fù)到達(dá)某一目標(biāo)位置的差異性。

比如你要求一個(gè)軸走 100 mm 結(jié)果 第一次 實(shí)際上他走了 100.01 重復(fù)一次同樣的動作 他走了99.99 這之間的誤差 0.02 就是重復(fù)定位精度。它是衡量一列誤差值的集中程度，即重復(fù)度。

機(jī)器人精度機(jī)不單取決與關(guān)節(jié)減速機(jī)及傳動裝置，且對機(jī)械裝配工藝存在很大關(guān)系，很多由于裝配不到位導(dǎo)致機(jī)器人重復(fù)定位精度下降。