TCP指的是工具中心點（Tool Center Point，TCP）。

為完成各種作業(yè)任務，需要在工業(yè)機器人末端安裝各種不同的工具，如噴槍、抓手、焊槍等。由于工具的形狀、大小各不相同，在更換或者調(diào)整工具之后，機器人的實際工作點相對于機器人末端的位置會發(fā)生變化。

目前普遍采用的方法是在機器人工具上建立一個工具坐標系，其原點即為工具中心點（Tool Center Point，TCP）。

機器人在此坐標系內(nèi)進行編程，當工具調(diào)整后，只需重新標定工作坐標系的位姿，即可使機器人重新投入使用。