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| 標準化WSM系列碼垛機器人使用三種標準托盤，其尺寸分別是300×400 mm、400×600 mm、600×800 mm。托盤的形狀和尺寸可以按客戶的需要訂做。托盤也可以被旋轉。每個碼垛機器人有兩摞或三摞托盤，每摞托盤的數(shù)量隨應用而定。每個托盤可以排放很多工件。 碼垛機器人通常是掛壁式結構和龍門式結構。掛壁式結構的X軸由兩根龍門式導軌上下排布組成，其跨度按Y軸行程而定，做水平運動。X軸通常固定在機器人支架上，也可固定在墻壁上。Y軸由兩根龍門式導軌并排組成，其跨度大約100到600 mm，Y軸固定在X軸上，做上下運動。在Y軸上裝配氣動式手爪用來抓取拖盤，再把拖盤升高后平移到另一機器手的工作空間內(nèi)。龍門式結構的X軸由兩根龍門式導軌水平并列排布組成，其跨度按托盤尺寸而定，做水平運動。X軸通常固定在機器人支架上。Y軸由兩根龍門式導軌并排組成，其跨度大約100到600 mm，Y軸固定在X軸上，做上下運動。在Y軸上裝配氣動式手爪用來抓取一個拖盤，再把拖盤升高后平移到另一機器手的工作空間內(nèi)。標準碼垛機器人的上面還要配備一臺二維（X軸和Z軸機器人）或三維機器人，由該機器人完成工件的抓取，從一工位到另一工位的搬運和裝配。定位精度為±0.1 mm，托盤交換時間 10 s。 可以擴展成多種碼垛機器人來實現(xiàn)自動裝載和卸載功能。托盤可以通過傳送帶運送或通過推車來送入碼垛機器人內(nèi)或和從中取出。X軸行程、軸行程和手爪尺寸及抓取能力都可以按需來設計。由于控制系統(tǒng)是IPC，可以方便改動控制程序、改變運行速度和行程等來適用新產(chǎn)品。 主要應用：主要用在自動化生產(chǎn)過程中執(zhí)行小件產(chǎn)品的裝載和卸載任務，對工件中間加工工作。如口紅的檢測和裝蓋、末冶金件的再加工等。 |
