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FANUC R-2000iC 萬能智能機(jī)器人
30余年的經(jīng)驗(yàn)積累，6萬余臺前一代機(jī)型裝機(jī)量的見證，成就*完美的FANUC R-2000iC
FANUC R-2000iC機(jī)器人是一款適用于高速點(diǎn)焊、搬運(yùn)、組裝等應(yīng)用領(lǐng)域的萬能智能機(jī)器人。 R-2000iC較前一代的機(jī)型R-2000iB實(shí)現(xiàn)了10%以上的輕量化和精簡化，*大負(fù)載達(dá)到了210kg；各軸轉(zhuǎn)速平均提高了16%；手腕的*高速度由2m/s增至3m/s。R-2000iC還采用了新型電機(jī)和快速接頭，改善了密封性能，同時(shí)R-2000iC旗下的三款機(jī)型的主要部件可以相互通用，從而節(jié)省了客戶所需的備件儲備。
R-2000iC_165F 發(fā)那科機(jī)器人保養(yǎng)
一、定期保養(yǎng)機(jī)器人可以延長機(jī)器人的使用壽命，發(fā)那科FANUC機(jī)器人的保養(yǎng)周期可以分為日常三個(gè)月，六個(gè)月，一年，三年。
二、更換電池
發(fā)那科FANUC機(jī)器人系統(tǒng)在保養(yǎng)當(dāng)中需要更換兩種電池：更換控制器主板上的電池和機(jī)器人本體上的電池。
1、更換控制器主板上的電池
控制器主板上的電池兩年換一次，具體步驟如下：
（1） 準(zhǔn)備一節(jié)新的鋰電池（推薦使用FANUC 原裝電池）。
（2）機(jī)器人通電開機(jī)正常后，等待30 秒。
（3）機(jī)器人關(guān)電，打開控制器柜子，拔下接頭取下主板上的舊電池。
（4）裝上新電池，插好接頭
三、更換潤滑油
1、更換減速器和齒輪盒潤滑油，具體步驟如下：
（1）機(jī)器人關(guān)電。
（2）拔掉出油口塞子。
（3）從進(jìn)油口處加入潤滑油，直到出油口處有新的潤滑油流出時(shí)，停止加油。
（4）讓機(jī)器人被加油的軸反復(fù)轉(zhuǎn)動，動作一段時(shí)間，直到?jīng)]有油從出油口處流出。
（5）把出油口的塞子重新裝好。
注意：錯誤的操作將會導(dǎo)致密封圈損壞，為避免發(fā)生錯誤，操作人員應(yīng)考慮以下幾點(diǎn)：
（1）更換潤滑油之前，要將出油口塞子拔掉。
（2）使用手動油槍緩慢加入。
（3）避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動力源，如果非要不可，壓力必須控制在75Kgf/cm2 以內(nèi)，流量必須控制在 15/ss 以內(nèi)。
（4）必須使用規(guī)定的潤滑油，其他潤滑油會損壞減速器。
（5）更換完成，確認(rèn)沒有潤滑油從出油口流出，將出油口塞子裝好。
（6）為了防止滑倒事故的發(fā)生，將機(jī)器人和地板上的油跡徹底清除干凈。
2、更換平衡塊軸承潤滑油，操作步驟：
直接從加油嘴處加入潤滑油，每次無須太多（約10CC）。至于需要更換潤滑油的數(shù)量和加油口/出油口的位置參見隨機(jī)的機(jī)械保養(yǎng)手冊。
四、控制器結(jié)構(gòu)
1、MAIN BOARD（主板）：主板上安裝著兩個(gè)微處理器，外圍線路，存儲器，以及操作面板控制線路。主CPU 控制著伺服機(jī)構(gòu)的定位和伺服放大器的電壓。
2、MAIN BOARD BATTERY：在控制器電源關(guān)閉之后，電池維持主板存儲器狀態(tài)不變。
3、 I/O BOARD：FANUC 輸入/輸出單元，使用該部件后，可以選擇多種不同的輸入/輸出類型。這些輸入/輸出連接到FANUC 輸入/輸出連接器。
4、E-STOP UNIT：緊急停止單元，該單元控制著兩個(gè)設(shè)備的緊急停止系統(tǒng)，即磁電流接觸器和伺服放大器預(yù)加壓器，達(dá)到控制可靠的緊急停止性能標(biāo)準(zhǔn)。
5、PSU：電源供給單元，電源供給單元將AC 電源轉(zhuǎn)換成不同大小的DC 電源。
6、TEACH PENDANT：示教盒，包括機(jī)器人編程在內(nèi)的所有操作都能由該設(shè)備完成�？刂破鳡顟B(tài)和數(shù)據(jù)都顯示在示教盒的液晶顯示器（LCD）上。
7、SERVO AMPLIFIER：伺服放大器，伺服放大器控制著伺服馬達(dá)的電源，脈沖編碼器，制動控制，超行程，以及手制動。
8、OPERATION BOX：操作面板和操作盒，操作面板及操作盒上的按鈕盒二極管用來啟動機(jī)器人，以及顯示機(jī)器人狀態(tài)。面板上有一個(gè)串行接口的端口，供外部設(shè)備連接，另外還有一個(gè)連接存儲卡的接口，用來備份數(shù)據(jù)。操作面板盒操作盒還控制著緊急停止控制線路。
9、 TRANSFORMER：變壓器，變壓器將輸入的電壓轉(zhuǎn)換成控制器所需的AC 電壓。
10、FAN UNITS：風(fēng)扇單元，熱交換器，這些設(shè)備為控制單元內(nèi)部降溫。
11、BREAKER：線路斷開器，如果控制器內(nèi)的電子系統(tǒng)故障，或者非正常輸入電源造成系統(tǒng)內(nèi)的高電流，則輸入電源連接到線路斷開器，以保護(hù)設(shè)備。
12、DISCHARGE RESISTOR：再生電阻器，為了釋放伺服馬達(dá)的逆向電場強(qiáng)度，在伺服放大器上接一個(gè)再生電阻器。
五、控制器故障診斷
1、錯誤分類概述
（1）錯誤分類的目的是為了更容易地進(jìn)行故障診斷。
（2）每一次故障診斷前都要進(jìn)行錯誤分類。
（3）識別錯誤以及癥狀的類別，要先于故障診斷。
（4）每一類錯誤在機(jī)器人操作中都同等嚴(yán)重。
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