應用概述：該應用使用雙臂協作機器入進行泡茶工序， 模擬茶藝師的泡茶動作， 充分展現中國的茶藝文化。泡茶工序精細復雜， 使用協作機器入可以更好的完成這些精細化的作業流程。
功能特點：
1、整個茶藝展示由雙臂協作自動完成；
2、未端的電爪可以全面控制手指姿態、速率和力度；
3、末端電爪的控制集成在控制器內， 易千編程和調用；
4、體現了多臺協作機器入在相互配合工作過程中的靈活性；
5、該平臺具有多個擴展接口和開放的開發環境， 可支持用戶二次開發與應用。
實訓任務：
• 機器入的本體認知
• 機器入的示教器認知與運動操作
• 機器入的拖動示教操作
• 機器入的基本參數、變量的配置及應用
• 機器入的碰撞防護檢測操作
• 機器入的基本條件運動指令的認知
• 機器入的工具坐標系和用戶坐標系的配置
• 機器入的基本接線方法
• 雙臂協同運動規劃算法與應用
• 雙臂實時碰撞檢測算法與應用
• 雙臂拖動示教算法和應用
• 機器入單—抓取算法和應用
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